内容简介
《月面遥操作技术》第1章概要的介绍了月面巡视器遥操作任务概况以及所涉及的关键技术，并归纳了国内外巡视器遥操作现状；第2章详述地形重构过程中的图像数据解析、预处理、特征点匹配、三维解算、地形图产品生成的方法，以及采用计算机视觉相关原理实现巡视器在月面行进中导航点精确定位以及机械臂探测目标点的定位方法；第3章重点介绍三层规划（任务整体规划、探测周期规划和导航单元规划）的规划内容和规划方法；第4章分析月面环境因素对路径规划的影响，依据月面综合环境图，比较路径搜索方法，寻求满足工程实施需求的优化的路径；第5章详细介绍了机械臂控制涉及的工作环境建模、安全工作区间分析和运动路径规划等；第6章主要介绍了通过图像数据来实现落月后的着陆点定位、行进停泊点定位和机械臂探测点定位的理论基础，然后根据模式分工介绍定位流程，并分析探测点定位的精度；第7章重点介绍如何通过建立地球和月球之间的相对运动关系，实现对巡视器精确定位的方法，并详细介绍与月面巡视器高精度无线电测量密切相关的VLBI宽带相关处理、窄带DOR/DOD相关处理、SBI相关处理、PCAL信号相位校正、测量模型与介质修正、干涉测量观测纲要等内容：第8章以“嫦娥”三号任务巡视器为例，描述其在月球表面进行巡视勘察的遥操作过程。
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