《机器人学导论 原书第4版》 扫描版 pdf

编辑推荐

适读人群 :本书适用于高年级本科生或者低年级研究生课程。选修此课程的学生如果学过静力学和动力学这两门基础课程,同时学习过线性代数,并且能够使用计算机高级语言编程,将是有帮助的。此外,虽然不必先修控制理论的入门课程,但学过这门课程也是有益的。

本书是美国斯坦福大学的John J Craig教授在机器人学和机器人技术方面多年的研究和教学工作的积累。Craig教授根据机器人学的特点,将数学、力学和控制理论等与机器人应用实践密切结合。本书按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学、控制和编程中的原理进行了严谨的阐述,语言精练,内容深入浅出,例题简单易懂且具有代表性,体现出Craig教授在机器人学方面高深的造诣。本书是当今机器人学研究领域的经典之作。

内容简介

本书介绍机械操作的理论和工程知识。机械操作这一机器人学分学科是建立在几个传统学科基础之上的。主要的相关学科有力学、控制理论、计算机科学。在本书中,第1~8章包括机械工程和数学的主题,第9~11章为控制理论的题材,第12~13章属于计算机科学的内容。另外,本书从始至终强调通过计算解决问题,例如,与力学密切相关的每一章都有一节简要介绍计算方面的问题。

第1章是机器人学的介绍,介绍一些背景资料、基本思想和本书所使用的符号,并概述后面各章的内容。

第2章包括描述三维空间中的位置与姿态的数学知识。这是极为重要的内容:通过定义,机械操作本身与周围空间的移动物体(工件、工具、机器人自身)联系起来。我们需要用一种易于理解并且尽可能直观的方式来描述这些动作。

第3章和第4章讨论机械操作臂的几何问题,介绍机械工程学科中的运动学分支,这个分支研究运动但不考虑引起这种运动的力。在这两章里,我们讨论操作臂运动学,但把研究范围限定在静态定位问题上。

第5章我们将运动学的研究范围扩展到速度和静力方面。

第6章我们开始研究引起操作臂运动的力和力矩。这就是操作臂动力学问题。

第7章描述操作臂在空间的运动轨迹。

第8章涉及许多与操作臂的机构设计有关的问题。例如,设计多少关节是适宜的,关节的类型应是什么,它们需如何布局。

第9章和第10章研究操作臂的控制方法(通常利用计算机),使其准确地跟踪预先设定的空间轨迹。第9章研究线性控制方法,第10章将研究拓展到非线性领域。

第11章讨论操作臂的力控制,即研究如何控制由操作臂施加力,这种控制模式在操作臂接触周围环境的情况下非常重要,比如操作臂用海绵擦窗户。

第12章概述机器人编程方法,特别是机器人编程系统中所需的基本元素以及与工业机器人编程相关的特殊问题。

第13章介绍离线仿真和编程系统,其中描述人与机器人接口的进展。

作者简介

作者介绍

John J. Craig,美国斯坦福大学荣誉教授,机器人研究领域专家,长期处于斯坦福大学机器人专业教学一线。本书是他在机器人学和机器人技术方面多年研究和教学工作的积累,也是当今机器人学研究领域的经典之作,曾被美国多所大学选为教材。

译者介绍

贠超,博士,北京航空航天大学机械工程及自动化学院教授,博士生导师,现任全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会委员(CSBTS/TC159)和机器人标准化分技术委员会(CSBTS/TC159/SC2)委员,中国机械工程学会高级会员。主要研究方向为机器人技术和机器人控制、机械系统动力学。

王伟,博士,北京航空航天大学机械工程及自动化学院副教授,主要研究方向为机器人动力学和物流机器人。先后发表学术论文20余篇(其中10篇被SCI收录,8篇被EI收录),获批国家发明专利10项,曾承担了国家自然科学基金、国家重点研发计划和国家科技支撑计划等科研课题。

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评论2

  1. 充值之后不增加余额
    yl04 2023-04-17 0 回复
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